小鹏“鹏行智能”创始人再创业：完成近亿天使轮融资，首款人形机器人仅售385万元丨36氪独家

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作者丨邱晓芬

编辑丨苏建勋

36氪获悉，专注于具身智能通用机器人产品研发的厂商「众擎机器人」，完成天使轮、天使+轮共计近亿元融资。

天使轮由商汤国香资本领投、合肥滨湖金投跟投，天使+轮由弘晖基金领投、浔商资本、合肥滨湖金投等跟投。

「众擎机器人」于2023年10月成立，创始人为此前小鹏旗下机器人团队“鹏行智能”公司创始人赵同阳。

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益于团队此前在机器人行业研发经验，成立仅10个月，「众擎机器人」已经推出了第一款双足机器人产品“SA01”，售价仅仅3.85万元，比此前行业底线9.9万元还低。

据了解，“SA01”这是一款基于强化学习、运控算法全开源、高性价比的人形机器人产品。

众擎首款全开源全尺寸双足机器人SA01

降本，正是当前人形机器人行业最大的挑战之一，决定了机器人未来的落地空间，研发效率，周期等关键因素。而要降本，人形机器人厂商关键是要从底层构建自己的技术壁垒。

「众擎机器人」创始人赵同阳向36氪表示，公司的核心竞争力在于基于自研全栈技术，通过机器人本体、运控和具身智能算法，实现软硬件的强协同创新。

同时，「众擎机器人」决定以开源的方式推出SA01，“也是希望更积极拥抱当下环境为社会创造贡献和价值”。

如何推出仅3.85万的双足机器人？

据了解，在机器人本体方面，「众擎机器人」的研发策略是，将技术下探到了最底层、最核心的人形机器人关节。

关节，正是人形机器人高昂成本的所在，占据BOM的六七成。这也是为什么，此前人形机器人的普遍价格一般在百万级别。

当前，自研关节已经成为Figure、特斯拉Optimus、以及国内几家领先的人形机器人公司的共同选择。然而，在机器人行业中，技术路线的选择却存在明显的分歧——

分歧主要体现在3种不同的方案上：“行星方案”、“谐波方案，和“行星直线推杆”，三种方案各有优缺点。

• “行星方案”是国内大部分厂商的选择，优点是速度更快，但略显笨重、寿命不长，更适合对成本更敏感、可快速迭代工业场景；
• “谐波方案”安全性更高、寿命更长、扭矩密度更高，更轻盈纤细，更节能，仿生度更高，更适合融入人类场景，主要应用于商业服务及家庭场景，是国外厂商（如特斯拉、波士顿动力）的布局重点；
• “行星直线推杆”长寿命，高载重，力控精度高，也是特斯拉optimse机器人采用的核心动力方案，但现阶段工艺较为复杂，成本较高，技术难度大。

图片来自官方

据了解，「众擎机器人」是国内外少数同时具备三种核心主流关节方案（行星、谐波、行星直线推杆）的人形机器人公司。未来较长的一段时间内，关节技术的选用将根据场景做对应适配。

其中，「众擎机器人」的谐波力控关节方案对标波士顿动力、特斯拉、Figure，也是国内外少数拥有“谐波减速器+力矩传感器+水冷”核心专利群的人形机器人整机厂商。

而通过多元化的关节方案探索，「众擎机器人」不仅有效控制整体成本、快速推出低价机器人产品，还能满足未来机器人产品在高精度、长寿命等多样化场景的需求，具备打造多种型号产品矩阵的能力。

动捕设备收集数据+强化学习

具身智能机器人在研发上是一个软硬件强协同的行业，只做好硬件本体远远不够。硬件层面之外，「众擎机器人」也构建了软件的技术优势，主要体现在数据采集和运控算法上。

机器人行业，数据、算力和算法，是构建具身智能大模型的三要素，算力只是基础，难以构成壁垒，因此，目前的机器人玩家基本在采集新数据的能力、以及算法上，形成差距化竞争。

在机器人数据方面，行业内普遍采用直接遥操作方式的收集数据。这种方式虽然精度最高，能精确捕捉机器人的运动过程和相关参数，但缺点是，这种方法繁琐且耗费人力，需要操作员具备高度的专业知识。

据了解，「众擎机器人」主要聚焦运控算法等核心技术攻关。从中短期看，团队采用选择直接通过动捕设备，采集高精度的人体运动数据，将这些数据重定向到机器人本体上。

这种数据路径的优势在于，降低了对于人员采集数据的依赖，采集效率更高。同时，这种数据也更有普适性、可扩展性，能快速高效复用到不同形态的机器人上。

数据和算法往往一脉相承，在解决了数据难题后，「众擎机器人」团队在算法方面，将沿着模仿学习到大规模泛化的强化学习路径，让产品快速迭代，侧重机器人上半身和下半身协同控制。

图片来自官方

据36氪了解，"SA01"发布之后销售情况进展迅速，已与清华、北大、中科院等各类高校、科研机构达成销售合作。

在“SA01”发布之后，「众擎机器人」又发售了一款异形机器人（内部代号“大眼仔”），适配文旅场景，可以与游客交互、参与迎宾导览等。

据了解，这款产品基于SA01平台架构，用双足结构研发而成。赵同阳表示，“大眼仔机器人的快速研发落地，证明其开源的SA01机器人在二次开发上可节约大量研发时间，且有非常大的商业化想象空间”。

此外，「众擎机器人」还计划在今年第四季度内推出多款全尺寸的人形机器人，这些机器人在内部被称为“SE系列”和“PM系列”，机身身高覆盖 1.65m至1.80m之间，适配于工业和家庭等场景，涵盖包括汽车、电池、半导体等多个行业。

赵同阳表示，这些人形机器人还将为家庭用户提供便利，不同程度的改善日常生活中的各类任务和服务，通过不断优化算法和服务升级，机器人本体服务表现将得到持续的改善。

投资人评价

商汤国香资本：众擎作为商汤国香资本在具身智能机器人领域的另一重要投资，我们非常认同公司CEO赵同阳带领的核心团队的在核心关节、运动控制等底层研发能力以及在整机设计和制造上拥有的丰富经验。

公司在发布了第一款人形机器人产品后，将在陆续推出更功能完整、更高性能的人形和非人形产品。我们看到公司非常清晰未来的发展方向，也在不断吸引更优秀互补的团队加入，如在机器人的泛化能力以及服务场景方面将有实质性进展。

弘晖投资团队：从Dogotix多够机器人到鹏行机器人，众擎团队在人形机器人领域经过了多年沉淀。团队结构稳定，技术储备深厚。其本体和运控方案全栈自研，是国内唯一一家拥有三大核心动力技术专利群的整机厂商，另外豪华的运控算法团队和硬件本体设计团队，纵观市场也极为稀缺。

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